https://support.mozilla.org/ja/kb/bookmark-folders-organize-your-bookmarks

図入りで分かりやすいです。

メニューバーのブックマークボタンをぽちっと押す。
”すべてのブックマークを表示”をぽちっと押す。
”履歴とブックマークの管理”ダイアログが開く。
あとはお好きにどうぞ！（＾A＾）mm

メニューバーから「ブックマーク」を選択すると一覧がずらっと出ますね？
その一番下にスクロール（下の方に下矢印が出ているのでそこをおし続ける）すると
「未整理のブックマーク」というタグが出ますのでそれをクリック。
そこから、エクスプローラのようにフォルダを作成したり移動したりの編集ができます。

また、メニューバーの「表示」から「サイドバー」を選択すると、左側にブックマーク一覧が出ますので、そこからフォルダの編集ができます。

お試しあれ。